机械设备行业专题研究：灵巧手深度梳理——指尖跃动无垠星河，巧手编织璀璨经纬
为什么当下我们关注灵巧手？
①行业趋势——灵巧手能够灵活操作对象，关乎机器人通用泛化能力。人形机器人目前已经基本解决动力学问题，MPC控制方法使机器人腿足能力稳定、进入商业化初期，有望进入通用泛化任务阶段，关注灵巧手的感知、执行能力。行业头部企业特斯拉引领、各大厂商重点跟进灵巧手研发，为行业的重要边际变化。
②价值量——当前灵巧手在整机价值占比较大，约占特斯拉Optimus二代成本的17%，市场空间广大。需求端，灵巧手客户愿意付费的关键在于解决实际问题的能力，具备功能通胀的溢价空间。成本端，技术难+零件多+未量产导致成本高，我们测算17驱动+5传感连杆灵巧手BOM成本约5.18万元，驱动+传动占比64%、传感占比35%。
③市场参与——本体\灵巧手\零部件等环节均有广泛参与，有望推动技术快速发展+零部件快速降本。
当前阶段灵巧手方案百花齐放
静态来看，驱动+传动+传感构成灵巧手硬件方案，尚未完全形成共识，建议关注不变的基础关键零部件+关注新方案/趋势的增量。动态来看，灵巧手模块可参照汽车智驾模块，沿堆料竞赛→成本重构路径发展，当前为硬件堆料阶段，追求底层硬件能力提升，中短期看堆料推动环节通胀，长期看降本带来灵巧平权。
梳理市场上部分灵巧手产品，我们认为现阶段：①自由度，随驱动传动机构小型化、集成化，主动自由度增加、欠驱动走向全驱动；②驱动方案，电机选型主要为空心杯电机；③传动方案，刚性和柔性方案有分歧，国内偏好连杆/齿轮刚性传动，国外偏好腱绳柔性方案，小部分采用刚性+柔性混合方案。④传感方案，我们认为在堆料竞赛背景下感知通胀仍有望持续，目前来看触觉传感方案配置普及度较高，且为产品迭代增配的主要传感类型。
堆料竞赛+路线分歧，建议关注灵巧手上游零部件环节
灵巧手整机环节，建议关注：雷赛智能（机械组、电新组联合覆盖）、永创智能、祥鑫科技（机械组、电新组覆盖）、江苏雷利；
驱动——空心杯电机为主要选型，绕线为核心技术。建议关注：空心杯电机环节的鸣志电器、兆威机电；绕线设备环节的田中精机。
传动——技术路线存在分歧，关注高通用+大需求的基础传动件减速器、丝杠，以及高壁垒+高价值量的腱绳方案。
1）减速器：行星齿轮减速器效率高、免维护、成本低，灵巧手小模数齿轮模数可达0.4~0.5mm，生产难度较大。建议关注：减速器环节的豪能股份（电新组覆盖）、中大力德，小模数齿轮环节的丰立智能（电新组覆盖）、夏厦精密，PEEK减速器环节的科达利（科盟创新，电新组覆盖）；
2）丝杠：微型行星滚柱丝杠承载大、寿命长、响应快，加工重点在于螺纹，目前以磨床磨削为主，硬车床车削、旋风铣、冷轧亦有潜力。建议关注：微型丝杠环节的浙江荣泰（拟收购KGG，电新组覆盖）、雷迪克（拟收购TBG誉展精密）、鼎智科技、恒立液压、北特科技、贝斯特（汽车组覆盖），加工设备环节的华辰装备、浙海德曼、日发精机、秦川机床（汉江机床）、双林股份（科之鑫），PCBN加工刀具环节的沃尔德、华锐精密；
3）腱绳：绳驱方案能提升控制精细度、空间利用率，应用案例中腱绳用量大、对材料要求高，主要有高分子的UHMWPE、钢帘线材料，链传动为新方案。建议关注：UHMWPE方案的南山智尚（轻纺组覆盖）、恒辉安防（轻纺组覆盖）、同益中，钢帘线方案的大业股份，链传动方案的征和工业。
传感——触觉传感方案配置度较高，路线出现一定程度收敛。建议关注：六维力传感器环节的柯力传感、安培龙（电新组覆盖），触觉/电子皮肤环节的福莱新材、汉威科技（机械组、通信组联合覆盖）。
风险提示：人形机器人行业进展不及预期风险、机器人市场竞争加剧风险、灵巧手技术路线不确定性风险、贸易冲突超预期风险
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