仿生四足：科技破局 重塑战力

　　四足机器人：性能优秀，逐步迎来放量拐点

    　　四足机器人是一种仿生腿足式机器人，设计用来模仿动物（如狗、猫、马等）四肢结构和行走方式，通过高度复杂的机械结构和精密的控制算法，同时配备多类型的传感器、驱动器、控制系统等，使其具备极强的环境适应能力，能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。当前主要有三种形式：类机器狗、类机器猫、类机器狼。

    　　分类：按照传动方式将四足机器人主要分为三种

    　　按照传动技术的不同，可将四足机器人分为三种：液压传动、电机传动、气动驱动。液压驱动可实现高功率密度，但价格较高，因此前期波士顿动力的产品主要集中在液压驱动且价格昂贵。2015年以来，陆续有越来越多的四足机器人开始使用电机驱动的方式，电机驱动运动灵活且价格较低，后续有望成为放量四足机器人的主要传动方式。

    　　以波士顿动力为例：大小四足机器人矩阵均涉及，液压逐步调整为电驱

    　　波士顿动力各个机型推出时间，从2004年至今，公司不断推出液压的大小型产品，直到2017年公司推出电驱的新版Spot。

    　　波士顿动力深耕液压驱动，具备各类型液压驱动四足机器人，近年其新产品逐步转向为电机驱动。

    　　当前：主流几款机器狗多为电机驱动，侧重点有差异

    　　当前主流机型基本均采用电驱方式，宇树科技、波士顿动力、云深处、ANYbotics、小米的机器狗均采用电驱方式。

    　　侧重点和价格带分化区间大。小米机器狗售价9999元，波士顿动力新型电机驱动四足机器人售价高达7-8万美元。宇树、小米等国产机器狗侧重于运控，海外ANYbotics更侧重于大数据整理和合并。

    　　风险提示

    　　四足机器人政策支持不及预期，四足机器人行业目前处于发展初期，政策支持为行业发展重要驱动力，若政策支持不及预期，将延缓行业发展速度；

    　　四足机器人技术发展不及预期，目前四足机器人在智能化方面以及硬件降本方面仍有较大提升空间，若技术发展不及预期，将延缓行业落地节奏和降低商业化空间；

    　　目前四足机器人处于发展初期，行业未来发展空间与未来价格仍存在一定不确定性，本文四足机器人空间测算仅供参考，存在误差风险。